简介： 本发明公开了一种多自由度仿真咀嚼机器人，包括上颌仿真组件、下颌仿真组件、牙模固定组件以及固定架，上颌仿真组件包括上颌平台以及带动上颌平台运动的复数个连杆机构，连杆机构包括梯形螺纹丝杠，梯形螺纹丝杠一端配合连接有联轴器，联轴器另一端配合连接有驱动电机，驱动电机通过固定块与复数条导杆固定，导杆与梯形螺纹丝杠平行设置，连杆机构还包括滑块，滑块设置有一螺纹孔以及复数个导向孔，螺纹孔用于连接所述梯形螺纹丝杠，导向孔与导杆对应配合连接，螺纹丝杠另一端与轴承配合连接，轴承通过轴承座固定，利用下颌仿真组件与上颌仿真组件配合工作，实现了咀嚼机器人咀嚼轨迹的仿真性，用于口腔疾病患者康复治疗以及口腔假体性能检测。