简介： 本发明公开了一种基于U‑Net改进的车道线检测方法，包括以下步骤：建立车道线检测U‑Net改进模型；所述U‑Net的改进包括：减少U‑Net模型中每层输出通道数，对原始U‑Net架构进行修改；获取带有车道线的目标道路图像集，传输到训练好的所述车道线检测模型中进行图形处理，得到车道线检测结果图。本发明构建的车道线检测模型具有轻量化、高精度、快速和良好的鲁棒性，能检测出有严重的遮挡、未标记车道的存在和不完整的车道线，在一些复杂和具有挑战的场景中取得较好的检测结果；且本发明建立的车道检测模型在保持高精度的同时，占用的内存量相对较少，大大提高检测效率。