简介： 本说明书提供了机器人的性能值确定方法、装置及控制器，其中方法包括：获取用于驱动目标器械的末端活动的输入动作量；从运动控制坐标系的角度，预测在目标器械的性能值达到预定阈值的情况下，输入动作量驱动目标器械的末端活动的第一动作量；从图像获取组件获取的图像的坐标系的角度，确定目标器械的末端响应于输入动作量而活动的第二动作量；根据第一动作量以及第二动作量的差异确定器械性能。本方案能够客观地确定目标器械的性能值，不依赖于操作者的经验，性能检测的效率较高；能够在操作前、操作中以及操作后实时确定目标器械的性能值。