简介： 本申请适用于车辆检测技术领域，提供了一种车辆检测方法、装置、终端设备及可读存储介质，方法包括：在检测到车辆达到预设检测区域时，发送功能自检指令至OBU，并接收OBU返回的功能自检结果；在检测到功能自检结果为检测成功时，发送性能检测指令至OBU，接收OBU返回的性能检测结果；基于功能自检结果和性能检测结果生成车辆检测结果。本申请通过RSU与OBU之间的通信，实现基于OBU的功能自检和性能检测，得到对应的车辆检测结果，从而减小了车辆检测成本和检测时长，提高了车辆检测效率及检测精度。