简介： 本发明提供用于转轴结构力学性能检测的机器人测试装置及控制系统，测试装置由机械臂、机械臂控制器、力传感器、末端工具、夹具、工作台组成，控制系统包括电脑显示屏翻转动作生成与控制模块、显示屏翻转角度数据检测模块、力传感器数据同步检测模块、转轴扭矩计算模块、机器人示教器端人机交互模块和数据存储模块。其中，电脑显示屏翻转动作生成与控制模块规划得到的机械臂和末端工具的空间运动轨迹被划分为四段，分别为起始段运动轨迹L0、第一圆弧段运动轨迹L1、第二圆弧段运动轨迹L2、终止段运动轨迹L3。本发明显著提升了对于计算机产品中的转轴结构测试的通用性，可适用于双转轴结构、单转轴结构等不同的转轴类型，并适用于双转轴结构中转轴作用的不同先后次序，本发明使用安全性高，并可直接在工业机器人系统中应用并推广。