简介： 本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动式搬运车控制系统，包括DSP微控制器、电源模块、存储器和用于与手机通信的无线透传模块，DSP微控制器的输入端接有障碍物探测模块、视觉导航探测模块和轴角编码器，DSP微控制器的输出端接有无刷电机驱动器，无刷电机驱动器的输出端接有用于驱动安装在全向移动式搬运车底部的麦克纳姆轮的直流无刷减速电机，轴角编码器的信号输入端接有旋钮，电源模块包括锂电池、稳压电路、降压电路、电流采样器和电压采样器。本实用新型利用障碍物探测模块和视觉导航探测模块实现全向移动式搬运车沿固定轨迹运行，通过轴角编码器实现麦克纳姆轮任意角度旋转，满足全向移动式搬运车在狭小空间的灵活转向。