简介： 本发明公开了一种锂电池SOC估计方法，将每次测量的输出值和模型估计得到的输出值的残差及各状态sigma点估算的输出值残差的加权和作为新息来估计当前时刻的噪声协方差，让其随时间而更新，实时反馈，能够让原本固定不变的噪声协方差随时间而更新，实时反馈，从而提高精度，对初始值具有较好的鲁棒性，递推计算过程中能够较快的收敛到正确值，且估算精度高，动态性能好，计算量小，方便实现。