简介： 本发明公开了一种基于差分GPS的履带式自主导航机器人及其导航方法。该机器人包括左右直流无刷电机、左右旋转编码器、双直流无刷电机驱动器、车载天线、车载板卡、工业控制计算机、锂电池组、网络摄像头、前GNSS接收机、后GNSS接收机、图数传电台、3D激光雷达。导航方法为：首先手动遥控机器人运动，实时读取和记录差分GPS数据和编码器数据，建立原始轨迹信息并保存为标准文件；然后对原始轨迹进行修正与优化，得到规划轨迹；最后由工业控制计算机实时读取差分GPS数据，得到当前机器人的位姿，与预存轨迹信息进行比较，得到位姿误差，输入到反馈控制律中，得到控制输出，实现轨迹跟踪。本发明具有定位准确、控制准确、稳定性高的优点。