简介： 本发明公开了一种飞行式核桃采摘装置，包括飞行器、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，采摘模块中的采摘头由控制电机、位置传感器、左右夹刀、防撞海绵、刀片和双头反向螺杆构成；飞行器内部安置步进电机、采摘控制系统、可充电锂电池组、锥齿轮副；果实收集模块包括网兜、重量传感器；能源供应模块包括太阳能电池板和可充电锂电池组；控制模块包括采摘控制系统和主控制器。该装置工作时：飞行器带动采摘头飞向核桃树的树干附近，飞行器自带的数码相机进行图像采集，利用图像处理软件进行采摘目标的识别和定位；根据反馈的采摘位置和距离信息，调整采摘头的位姿，然后依次完成果实采摘、夹刀复位、果实收集和运送。