简介： 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池,外壳的后端与尾鳍相连,尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成,在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器,外壳前部有一条较硬的PVC薄片,薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器,胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进,控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯,控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。