简介： 本发明公开了一种混合动力系统电池无迹卡尔曼SOC估算方法，步骤如下：建立基于分数阶理论的等效电路模型；进行各工况下混合动力无人机磷酸铁锂电池容量试验；进行磷酸铁锂电池开路电压迟滞特性试验，建立简化开路电压迟滞模型；进行参数辨识试验，并采用优化算法进行参数辨识；分数阶无迹卡尔曼滤波SOC估算。本发明在使用较少参数及较为简单的迟滞模型情况下能较好模拟电池端电压，提高SOC估算的准确性。