简介： 本发明公开了一种锂电池荷电状态的估计方法，该方法包括以下步骤：步骤一、给定初始值，对各协方差进行Cholesky分解；步骤二、状态的一步预测；步骤三、协方差的一步预测；步骤四、滤波增益；步骤五、更新状态的最优值；步骤六、滤波协方差更新。与现有技术相比，本发明的精度高于泰勒级数的一阶展开，而且，充分利用了由模型线性化产生的有效误差信息，对模型参数变动具有较强的鲁棒性。