简介： 本发明公开了一种锂电驱动控制系统，以锂电池组为动力源输出并通过三阶扩展状态观察器对直流电机位置进行跟踪控制，通过跟踪微分器并通过非线性误差反馈进行扰动补偿，在非线性误差反馈中引入误差阈值，能提高误差较小时的响应速度同时还能提高误差过大且增益过低情形下的控制稳定性。本发明的控制系统在较小误差时增大反馈增益，较大误差时降低反馈增益，从而提高了控制效率，也有效地避免了控制系统中控制量饱和或出现过大造成不稳定的现象。