简介： 本发明公开了一种提升锂离子电池荷电状态估算鲁棒性的融合方法，包括以下步骤：建立锂离子电池的二阶RC等效电路模型；获取电池模型状态空间方程；使用扩展卡尔曼滤波算法初步估算锂离子电池荷电状态；基于初步估算结果使用开窗估计法获取用于修正环节切换判断的限值；使用融合PID控制的扩展卡尔曼滤波算法估算电池SOC。本发明通过在扩展卡尔曼滤波算法中融合PID控制，能够提升算法在面对荷电状态初值误差与非高斯分布测量噪声时的鲁棒性。