简介： 图1是本发明技术结构图，特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆，当机器人小臂运行不到位时，在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图。应用十分广泛，凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节都可应用，如采矿机械、冶金机械、工程机械、工程车辆及机械领域中各种机器和设备等等。图3是根据图2机构及特征所描述构成的动力传输软轴结构图，与图2所描述的区别地方是将多个联轴器串联构成的动力传输软轴。特征在于凡是机器有传动的地方驱动与被驱动联接的环节也都可应用，动力传输效率高。应用范围与联轴器应用范围基本相同。