简介： 本发明涉及一种立式结构的3自由度钢坯毛刺剔除机，属于冶金机械领域。本发明包括机架、运动平台、两个运动分支、伺服电机Ⅱ及安装在运动平台上的末端执行部件；采用立式结构，运动平台通过两个对称布置的运动分支与机架连接，伺服电机Ⅱ固定在运动平台上。本发明采用立式结构，占用空间小；采用两个运动分支，结构简单，加工制造简单，大大节约了制造、维护、运营成本；铰链少、刚性增强，精度明显提高。