简介： 本申请涉及钢铁冶金领域，提供一种水淬池窑渣清理的方法、控制器及系统，根据堆料区域模型，将堆料区域分成若干个大小相等的矩形分区；根据堆料区域的窑渣体积和每个分区的窑渣体积，得到每个分区的权重；根据每个分区的权重和堆料区域的剩余抓取总次数，得到每个分区的剩余抓取次数；根据每个分区的剩余抓取次数，将每个分区的剩余抓取次数，按照次数大小排序，得到每个分区的抓取优先级顺序；根据抓斗的三维坐标和每个分区的优先级顺序，继续控制抓斗靠近优先级大的分区中心点，优先抓取优先级大的分区中的窑渣。该方法可实现自动清理水淬池中窑渣，且避免多抓、漏抓，确保回转窑一次的排料被一次清理。