简介： 本发明涉及一种基于在线遗传算法的无人天车摆角控制方法，属于冶金自动化技术领域。本发明的技术方案是：计算遗传算法适应度，遗传算法选择、遗传算法交叉、遗传算法变异、遗传算法收敛判断和遗传算法解码；根据天车的摆角设定值和现场实际摆角值对遗传染色体进行更新迭代，将优化后的P、I、D参数存入无人天车oracle数据库后传输给无人天车PID控制器进行天车速度调整。本发明的有益效果是：把无人天车运行时的摆角大小控制在了误差允许范围内，有效保障了钢卷在库房内的精准码放和钢卷运输过程的安全。