简介： 本发明涉及一种基于粒子群算法的无人天车摆角控制方法，属于冶金自动化技术领域。技术方案是：设计粒子群PID控制模型的粒子速度和粒子位置矢量，设计粒子群的参数范围和维度，设计粒子群算法的适应度函数和粒子更新规则，设计粒子群算法系统误差。根据天车的摆角设定值和现场实际摆角值对粒子群进行更新迭代，将优化后的P、I、D参数存入无人天车oracle数据库后传输给无人天车PID控制器进行天车速度调整。把无人天车运行时的摆角大小控制在了误差允许范围内，有效保障了钢卷在库房内的精准码放和钢卷运输过程的安全。