简介： 本发明公开了一种粉末冶金齿轮自动精密整型机械手，该机械手应用机器人技术，设计一种3自由度的串联机械臂，其由一个回转副、两个直线导轨移动副组成，齿轮物料由震动输送机连续送至机械手抓取位置，机械手抓取齿轮并快速定位和定向，通过回转运动送至下冲模上方，然后通过垂直方向的直线运动把齿轮压入下冲模口部，抓取部位采用V形结构和齿条结构设计，V形结构确定齿轮中心位置，齿条结构确定齿轮的齿向，机械手的结构保证了可以调节与模具中心的距离，以及通过微调齿条相对V形槽左右位置调节抓取齿轮的指向，本发明完全替代了人工操作工序，极大减低了工伤事故发生的风险，提高了生产效率，降低了人工成本。