简介： 本发明提供了一种面向冶金机器人接插的仓架目标视觉识别定位方法和系统，首先标定仓架定位码和仓架的相对关系、仓架和视觉传感器的相对关系和视觉传感器的内外参，通过检测仓架上定位码获得物料槽区域在图像平面的坐标范围作为感兴趣区域，视觉识别定位算法在该感兴趣区域进行图像预处理及目标搜索，对于仓架前方视觉系统，目标特征提取算法为无参数输入圆及椭圆特征检测算法，对于仓架上方视觉系统，目标特征提取算法为无参数输入线特征检测算法。采用无参数输入目标检测算法考虑到高温作业环境背景光线变化的干扰，提高目标检测的鲁棒性，从而提高冶金机器人作业鲁棒性。