权利要求

1.一种矿用自动化液压钻车，其特征在于，包括：

底盘(10)，所述底盘(10)的下方设有履带自行车(11);

钻车调整装置(30)，所述钻车调整装置(30)包括多个相互独立的定位支板(31)，多个所述定位支板(31)分别位于所述底盘(10)的四周，所述定位支板(31)与所述底盘(10)相连接，所述定位支板(31)用于抵接地面，所述定位支板(31)相对所述底盘(10)在竖向方向上可移动以对所述底盘(10)定位及姿态调节;

倾角调整装置(50)，所述倾角调整装置(50)包括钻进滑板(51)和调位组件(52)，所述调位组件(52)设于所述钻进滑板(51)和所述底盘(10)之间，所述调位组件(52)用于调整所述钻进滑板(51)相对所述底盘(10)的倾斜角度和高度;

钻探装置(70)，所述钻探装置(70)设于所述钻进滑板(51)上，所述钻探装置(70)用于连接钻杆并驱动所述钻杆运动。

2.根据权利要求1所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述钻车调整装置(30)包括水平调整组件(32)和竖向调整组件(34)，所述水平调整组件(32)包括定位筒(321)和定位杆(322)，所述定位筒(321)沿所述底盘(10)的水平方向延伸设置，所述定位杆(322)滑动设于所述定位筒(321)内，所述竖向调整组件(34)包括第一定位液压缸(341)和万向连接座(342)，所述第一定位液压缸(341)与所述定位杆(322)连接，所述万向连接座(342)连接于所述第一定位液压缸(341)的输出端和所述定位支板(31)之间，所述竖向调整组件(34)与所述定位支板(31)一一对应设置。

3.根据权利要求2所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，多个所述竖向调整组件(34)中两两对称设于所述底盘(10)的两侧，所述水平调整组件(32)还包括双向调位丝杆(323)、调位电机(324)和两个调位螺母组(325)，所述调位电机(324)与所述双向调位丝杆(323)传动连接，所述双向调位丝杆(323)转动设于所述定位筒(321)内，所述调位螺母组(325)螺纹连接至所述双向调位丝杆(323)上，所述调位螺母组(325)与所述竖向调整组件(34)一一对应设置，所述调位螺母组(325)与所述竖向调整组件(34)相连接。

4.根据权利要求3所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述定位杆(322)上设有定位滑板(329)，所述定位滑板(329)上设有第一定位槽(3291)，所述第一定位液压缸(341)驱动所述定位支板(31)移动以使所述定位支板(31)移出或收容至所述第一定位槽(3291)内;所述底盘(10)上设有第二定位槽(12)，所述调位螺母组(325)带动所述定位杆(322)移动以使所述定位滑板(329)移出或收容至所述第二定位槽(12)内。

5.根据权利要求1所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述调位组件(52)包括：

调位架(521)，所述调位架(521)设于所述底盘(10)上;

角度调节机构(54)，所述角度调节机构(54)设于所述调位架(521)和所述钻进滑板(51)之间，所述角度调节机构(54)设有两组，两组所述角度调节机构(54)间隔设置;

倾角监控器(522)，所述倾角监控器(522)设于所述钻进滑板(51)上，所述倾角监控器(522)用于监测所述钻进滑板(51)的倾斜角并根据所述倾斜角调整所述角度调节机构(54)运行。

6.根据权利要求5所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，两组所述角度调节机构(54)沿所述底盘(10)的前后方向间隔设置，所述角度调节机构(54)包括调位液压缸(541)、调位连杆(542)以及调位筒(543)，所述调位液压缸(541)设于所述调位架(521)，所述调位液压缸(541)的输出端具有调位座，所述调位座和所述调位筒(543)中的一者与所述调位连杆(542)固定连接，所述调位座和所述调位筒(543)中的另一者与所述调位连杆(542)转动连接，所述调位连杆(542)的旋转轴线设于所述底盘(10)的左右方向上。

7.根据权利要求1所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述钻探装置(70)包括：

推进丝杆(711)，所述推进丝杆(711)转动设于所述钻进滑板(51)，所述推进丝杆(711)上螺纹连接有推进螺母组(714);

推进滑座(712)，所述推进滑座(712)与所述推进螺母组(714)相连接，所述推进滑座(712)上设有钻杆连接组件(73)，所述钻杆连接组件(73)用于连接钻杆;

推进电机(713)，所述推进电机(713)设于所述钻进滑板(51)上，所述推进电机(713)的输出端与所述推进丝杆(711)传动连接。

8.根据权利要求7所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述钻杆连接组件(73)包括：

连接架(731)，所述连接架(731)设于所述推进滑座(712)上，所述连接架(731)上转动设有动力套管(734)，所述动力套管(734)用于连接钻杆和水源;

传动组件(732)，所述传动组件(732)包括相啮合的动力涡轮(7321)和动力蜗杆(7322)，所述动力蜗轮设置在所述动力套管(734)上，所述动力蜗杆(7322)转动设于所述连接架(731);

动力电机(733)，所述动力电机(733)设于所述连接架(731)，所述动力电机(733)的输出端与所述动力蜗杆(7322)相连接。

9.根据权利要求1所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述钻探装置(70)还包括：

定位架(75)，所述定位架(75)设于所述钻进滑板(51)上;

两个定位机构(77)，两个所述定位机构(77)对称设置在所述定位架(75)，所述定位机构(77)包括第二定位液压缸(771)、弧形定位框(772)和定位辊(773)，所述第二定位液压缸(771)设于所述定位架(75)，所述第二定位液压缸(771)的输出端与所述弧形定位框(772)连接，所述定位辊(773)设有多个，多个所述定位辊(773)呈弧形且等角度设置在所述弧形定位框(772)上。

10.根据权利要求9所述的矿用自动化液压钻车，其特征在于，所述定位机构(77)包括单向组件(79)，所述单向组件(79)包括单向定位盘(791)、单向定位管和定位伸缩块(793)，所述单向定位盘(791)与所述定位辊(773)连接，所述单向定位盘(791)的外周上间隔设有多个梯形限位槽(7911);所述单向定位管设于所述弧形定位框(772);所述定位伸缩块(793)设于所述单向定位管内，所述定位伸缩块(793)与所述单向定位管之间设有弹性件(794)，所述定位伸缩块(793)相对所述单向定位管可移动以伸入或移出所述梯形限位槽(7911)内。

说明书

技术领域

[0001]本发明属于钻车技术领域，具体涉及一种矿用自动化液压钻车。

背景技术

[0002]在矿山、隧道、涵洞等工程领域中，液压钻车通过动力装置与液压系统、行走机构、装有推进器的钻架、支臂、钻杆接卸装置等，可实现液压凿岩钻孔。在相关技术中，操作人员可以使用控制器控制钻车移动，在钻车移动至工作位置后，通过对钻车和钻架的姿态调节，使得钻头和钻杆可以对所需钻探的位置进行钻探作业。

[0003]然而，在实际钻探过程中，当受到地面浸水下沉或振动等因素的影响时，钻车的位置会出现一定程度的移位，会直接导致钻杆与钻头偏离预设的钻探方向，不仅直接引发钻探失误，还会对钻头产生额外的扭力负荷，随着钻探深度的增加，钻头的压力也随之增大，进而严重制约了钻进速度，并对地质情况的准确勘测造成了极大的干扰。

发明内容

[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明实施例提出了一种矿用自动化液压钻车，可以在钻进过程自适应调节钻车的位置，确保钻车在钻探过程中保持高精度定位，完成钻探作业。

[0005]本发明实施例提供的矿用自动化液压钻车包括：

[0006]底盘，所述底盘的下方设有履带自行车;

[0007]钻车调整装置，所述钻车调整装置包括多个相互独立的定位支板，多个所述定位支板分别位于所述底盘的四周，所述定位支板与所述底盘相连接，所述定位支板用于抵接地面，所述定位支板相对所述底盘在竖向方向上可移动以对所述底盘定位及姿态调节;

[0008]倾角调整装置，所述倾角调整装置包括钻进滑板和调位组件，所述调位组件设于所述钻进滑板和所述底盘之间，所述调位组件用于调整所述钻进滑板相对所述底盘的倾斜角度和高度;

[0009]钻探装置，所述钻探装置设于所述钻进滑板上，所述钻探装置用于连接钻杆并驱动所述钻杆运动。

[0010]综上可知，本发明实施例提供的矿用自动化液压钻车通过钻车调整装置和倾角调整装置，实现可对钻杆的双重调整机制，可以提高钻探作业的精确度和灵活性。特别是在受到地面浸水下沉或振动等复杂环境中可以确保钻杆与钻头预设钻探方向保持一致。

[0011]在一些实施例中，所述钻车调整装置包括水平调整组件和竖向调整组件，所述水平调整组件包括定位筒和定位杆，所述定位筒沿所述底盘的水平方向延伸设置，所述定位杆滑动设于所述定位筒内，所述竖向调整组件包括第一定位液压缸和万向连接座，所述第一定位液压缸与所述定位杆连接，所述万向连接座连接于所述第一定位液压缸的输出端和所述定位支板之间，所述竖向调整组件与所述定位支板一一对应设置。

[0012]在一些实施例中，多个所述竖向调整组件中两两对称设于所述底盘的两侧，所述水平调整组件还包括双向调位丝杆、调位电机和两个调位螺母组，所述调位电机与所述双向调位丝杆传动连接，所述双向调位丝杆转动设于所述定位筒内，所述调位螺母组螺纹连接至所述双向调位丝杆上，所述调位螺母组与所述竖向调整组件一一对应设置，所述调位螺母组与所述竖向调整组件相连接。

[0013]在一些实施例中，所述定位杆上设有定位滑板，所述定位滑板上设有第一定位槽，所述第一定位液压缸驱动所述定位支板移动以使所述定位支板移出或收容至所述第一定位槽内;所述底盘上设有第二定位槽，所述调位螺母组带动所述定位杆移动以使所述定位滑板移出或收容至所述第二定位槽内。

[0014]在一些实施例中，所述调位组件包括：

[0015]调位架，所述调位架设于所述底盘上;

[0016]角度调节机构，所述角度调节机构设于所述调位架和所述钻进滑板之间，所述角度调节机构设有两组，两组所述角度调节机构间隔设置;

[0017]倾角监控器，所述倾角监控器设于所述钻进滑板上，所述倾角监控器用于监测所述钻进滑板的倾斜角并根据所述倾斜角调整所述角度调节机构运行。

[0018]在一些实施例中，两组所述角度调节机构沿所述底盘的前后方向间隔设置，所述角度调节机构包括调位液压缸、调位连杆以及调位筒，所述调位液压缸设于所述调位架，所述调位液压缸的输出端具有调位座，所述调位座和所述调位筒中的一者与所述调位连杆固定连接，所述调位座和所述调位筒中的另一者与所述调位连杆转动连接，所述调位连杆的旋转轴线设于所述底盘的左右方向上。

[0019]在一些实施例中，所述钻探装置包括：

[0020]推进丝杆，所述推进丝杆转动设于所述钻进滑板，所述推进丝杆上螺纹连接有推进螺母组;

[0021]推进滑座，所述推进滑座与所述推进螺母组相连接，所述推进滑座上设有钻杆连接组件，所述钻杆连接组件用于连接钻杆;

[0022]推进电机，所述推进电机设于所述钻进滑板上，所述推进电机的输出端与所述推进丝杆传动连接。

[0023]在一些实施例中，所述钻杆连接组件包括：

[0024]连接架，所述连接架设于所述推进滑座上，所述连接架上转动设有动力套管，所述动力套管用于连接钻杆和水源;

[0025]传动组件，所述传动组件包括相啮合的动力涡轮和动力蜗杆，所述动力蜗轮设置在所述动力套管上，所述动力蜗杆转动设于所述连接架;

[0026]动力电机，所述动力电机设于所述连接架，所述动力电机的输出端与所述动力蜗杆相连接。

[0027]在一些实施例中，所述钻探装置还包括：

[0028]定位架，所述定位架设于所述钻进滑板上;

[0029]两个定位机构，两个所述定位机构对称设置在所述定位架，所述定位机构包括第二定位液压缸、弧形定位框和定位辊，所述第二定位液压缸设于所述定位架，所述第二定位液压缸的输出端与所述弧形定位框连接，所述定位辊设有多个，多个所述定位辊呈弧形且等角度设置在所述弧形定位框上。

[0030]在一些实施例中，所述定位机构包括单向组件，所述单向组件包括单向定位盘、单向定位管和定位伸缩块，所述单向定位盘与所述定位辊连接，所述单向定位盘的外周上间隔设有多个梯形限位槽;所述单向定位管设于所述弧形定位框;所述定位伸缩块设于所述单向定位管内，所述定位伸缩块与所述单向定位管之间设有弹性件，所述定位伸缩块相对所述单向定位管可移动以伸入或移出所述梯形限位槽内。

附图说明

[0031]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

[0032]图1为本发明实施例提供的矿用自动化液压钻车的立体示意图。

[0033]图2为本发明实施例提供矿用自动化液压钻车中底盘和钻车调整装置的组合示意图;

[0034]图3为图2中A处的局部示意图;

[0035]图4为本发明实施例提供矿用自动化液压钻车中钻进滑板和调位组件的组合示意图;

[0036]图5为本发明实施例提供矿用自动化液压钻车中钻探装置的结构示意图;

[0037]图6为本发明实施例提供矿用自动化液压钻车中定位机构的结构示意图;

[0038]图7为本发明图6中B处的局部放大结构示意图。

[0039]附图标记：100、矿用自动化液压钻车;

[0040]10、底盘;11、履带自行车;12、第二定位槽;

[0041]30、钻车调整装置;31、定位支板;32、水平调整组件;321、定位筒;322、定位杆;323、双向调位丝杆;324、调位电机;325、调位螺母组;326、调位转杆;327、调位涡轮;328、调位蜗杆;329、定位滑板;3291、第一定位槽;34、竖向调整组件;341、第一定位液压缸;342、万向连接座;

[0042]50、倾角调整装置;51、钻进滑板;52、调位组件;521、调位架;522、倾角监控器;54、角度调节机构;541、调位液压缸;542、调位连杆;543、调位筒;544、调位座;

[0043]70、钻探装置;711、推进丝杆;712、推进滑座;713、推进电机;714、推进螺母组;73、钻杆连接组件;731、连接架;732、传动组件;7321、动力涡轮;7322、动力蜗杆;733、动力电机;734、动力套管;735、进水架;736、进水管;737、钻杆动力头;

[0044]75、定位架;77、定位机构;771、第二定位液压缸;772、弧形定位框;773、定位辊;

[0045]79、单向组件;791、单向定位盘;7911、梯形限位槽;7912、梯形定位块;792、单向定位管;793、定位伸缩块;794、弹性件。

具体实施方式

[0046]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0047]如图1至图7所示，本发明一实施例提供了一种矿用自动化液压钻车100，该矿用自动化液压钻车100包括底盘10、钻车调整装置30、倾角调整装置50和钻探装置70，底盘10的下方设有履带自行车11，钻车调整装置30包括多个相互独立的定位支板31，多个定位支板31分别位于底盘10的四周，定位支板31与底盘10相连接，定位支板31用于抵接地面，定位支板31相对底盘10在竖向方向上可移动以对底盘10定位及姿态调节;倾角调整装置50包括钻进滑板51和调位组件52，调位组件52设于钻进滑板51和底盘10之间，调位组件52用于调整钻进滑板51相对底盘10的倾斜角度和高度;钻探装置70设于钻进滑板51上，钻探装置70用于连接钻杆并驱动钻杆运动。

[0048]具体地，钻车调整装置30包含了多个相互独立且高度可调的定位支板31，这些支板巧妙地分布在底盘10的四周，并与底盘10紧密相连。每个定位支板31都具备与地面直接抵接的能力，通过精确控制这些支板在竖向方向上的移动，不仅可以实现底盘10及整个钻车的精准定位，还可以根据实际需要，灵活调整底盘10上各个部位的高度。这一功能对于应对复杂地形条件、保持钻车稳定以及精确调整钻杆倾角至关重要。特别是在面对地面浸水下沉或振动等不利因素时，钻车调整装置30可以迅速响应，确保钻杆与钻头始终保持在预设的钻探方向上，从而有效提高了钻探作业的准确性和效率。

[0049]并且，倾角调整装置50则进一步增强了钻车的灵活性，它主要由钻进滑板51和精密的调位组件52构成。调位组件52巧妙地设置在钻进滑板51与底盘10之间，通过其精细的调节功能，可以轻松地调整钻进滑板51相对于底盘10的倾斜角度和高度。这一设计使得钻探装置70可以根据不同地质条件和钻探需求，灵活调整钻杆的倾角，从而确保钻探作业可以以最佳的姿态进行，进一步提高了钻探的效率和成功率。

[0050]此外，底盘10下方设置有履带自行车11，确保钻车在复杂多变的地形中可以稳定移动和灵活转向，大大增强了作业区域的可达性和适应性。需要说明的是，履带自行走车为液压钻车上的常用自行走设备，具体的行走方式和结构在此不再一一赘述。

[0051]综上可知，本发明实施例提供的矿用自动化液压钻车100通过钻车调整装置30和倾角调整装置50，实现可对钻杆的双重调整机制，可以提高钻探作业的精确度和灵活性。特别是在受到地面浸水下沉或振动等复杂环境中可以确保钻杆与钻头预设钻探方向保持一致。

[0052]如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，钻车调整装置30包括水平调整组件32和竖向调整组件34，水平调整组件32包括定位筒321和定位杆322，定位筒321沿底盘10的水平方向延伸设置，定位杆322滑动设于定位筒321内，竖向调整组件34包括第一定位液压缸341和万向连接座342，第一定位液压缸341与定位杆322连接，万向连接座342连接于第一定位液压缸341的输出端和定位支板31之间，竖向调整组件34与定位支板31一一对应设置。

[0053]具体地，定位筒321沿着底盘10的水平方向延伸设置，为定位杆322提供了一个稳固且精确的滑动轨道。定位杆322滑动设于定位筒321内，可以在水平方向上自由移动，有助于钻车在复杂地形中快速找到合适的支撑位置，还能在钻探过程中保持底盘10的稳定性，确保钻探作业的顺利进行。竖向调整组件34则包括第一定位液压缸341和万向连接座342组成，每一组竖向调整组件34与一个定位支板31一一对应设置，确保了钻车在竖向方向上的精确调整能力。

[0054]其中，第一定位液压缸341作为动力源，与定位杆322紧密相连，通过其强大的推力或拉力，可以精确地控制定位支板31在竖向方向上的移动。万向连接座342连接在第一定位液压缸341的输出端和定位支板31之间，不仅可以承受来自液压缸的巨大力量，还能在多个方向上提供灵活的连接，使得定位支板31在竖向移动时更加平稳、可靠。

[0055]在作业过程中，首先通过调整定位杆322在定位筒321内的位置，带动竖向调整组件34及定位支板31在底盘10所在的水平面上移动，以驱动一个合适的支撑平面。随后，竖向调整组件34开始工作，通过第一定位液压缸341的伸缩运动，精确调整定位支板31在底盘10竖向方向上的高度，从而实现对钻车底盘10姿态的精确调整，不仅确保了钻车在复杂地形中的稳定性和灵活性，还大大提高了钻探作业的精确度和效率。

[0056]在一些实施例中，多个竖向调整组件34中两两对称设于底盘10的两侧，水平调整组件32还包括双向调位丝杆323、调位电机324和两个调位螺母组325，调位电机324与双向调位丝杆323传动连接，双向调位丝杆323转动设于定位筒321内，调位螺母组325螺纹连接至双向调位丝杆323上，调位螺母组325与竖向调整组件34一一对应设置，调位螺母组325与竖向调整组件34相连接。在本实施例中，调位螺母组325与定位杆322相连接，进而使得调位螺母组325可带动竖向调整组件34移动。

[0057]进一步地，水平调整组件32还包括调位转杆326、调位涡轮327和调位蜗杆328，调位电机324的输出端与调位转杆326相连接，调位蜗杆328与调位转杆326相连接且同轴设置，调位涡轮327和调位蜗杆328相啮合，调位涡轮327设于双向调位丝杆323上，调位涡轮327与双向调位丝杆323一一对应设置。可以想到的，在一些实施例中，调位蜗杆328和调位转杆326可设置为一体。

[0058]可选地，调位涡轮327设于双向调位丝杆323的中间位置处。

[0059]更进一步地，定位筒321沿底盘10的左右方向延伸设置，定位筒321设置为两个，两个定位筒321在底盘10的前后方向间隔设置，定位支板31和竖向调整组件34均设置为4个。

[0060]在一些实施例中，定位杆322上设有定位滑板329，定位滑板329上设有第一定位槽3291，第一定位液压缸341驱动定位支板31移动以使定位支板31移出或收容至第一定位槽3291内;底盘10上设有第二定位槽12，调位螺母组325带动定位杆322移动以使定位滑板329移出或收容至第二定位槽12内，从而可以实现定位支板31的收纳，确保定位支板31收容至底盘10的第二定位槽12内。

[0061]在本实施例中，定位筒321沿底盘10的左右方向延伸设置，定位筒321的两侧均设有定位滑槽，每一定位滑槽内均滑动设置有定位杆322。可选地，定位杆322可设置为六方管，定位杆322贯穿且滑动设于定位滑槽内，调位螺母组325与定位杆322相连接，双向调位丝杆323的一端可移动穿设于定位杆322内，定位滑板329设于定位杆322远离调位螺母组325的一端。

[0062]在施工作业过程中，操作者可通过操控履带自行车11将钻车移动至指定的钻进位置，启动调位电机324，调位电机324的输出端带动调位转杆326转动，调位转杆326带动调位涡轮327和调位蜗杆328转动，调位蜗轮带动双向调位丝杆323转动，使得双向调位丝杆323上的调位螺母组325带动与之连接的定位杆322朝向远离底盘10中心的方向移动，定位杆322带动定位滑板329从第二定位槽12内移出，使得竖向调整组件34风距离分布底盘10的四周。然后启动第一定位液压缸341，第一定位液压缸341的输出端带动万向连接座342和定位支板31移动，在万向连接座342的自适应调节下，定位支板31牢牢与地面相接触。也就是说通过对四个第一定位液压缸341的伸出量进行控制，可以对钻车进行调平，防止出现钻杆与钻头偏离预设的钻探方向错位的情况发生。

[0063]如图1和图4所示，在一些实施例中，调位组件52包括调位架521、角度调节机构54和倾角监控器522，调位架521设于底盘10上;角度调节机构54设于调位架521和钻进滑板51之间，角度调节机构54设有两组，两组角度调节机构54间隔设置;倾角监控器522设于钻进滑板51上，倾角监控器522用于监测钻进滑板51的倾斜角并根据倾斜角调整角度调节机构54运行，实现对钻进过程中的实时监控和精确控制。

[0064]具体地，调位架521作为整个系统的支撑基础，可以为后续的调节和监控提供了坚实的平台，确保了调位组件52在复杂工作环境中的稳定性和可靠性。角度调节机构54设置在调位架521与钻进滑板51之间，不仅负责调整钻进滑板51相对于调位架521的角度，还直接影响到钻进作业时的精度和效率。特别地，角度调节机构54在本实施例中设有两组，这两组机构以间隔的方式布置，既保证了调节的灵活性，又增强了结构的稳定性和承载能力。这种双重保障的设计思路，无疑为钻进作业提供了更加精准和可靠的调节手段。

[0065]而倾角监控器522可包括倾角传感器，可以实时监测钻进滑板51的倾斜角度，确保钻进作业可以按照预定的轨迹和角度进行。一旦倾角监控器522检测到倾斜角度发生偏差，便会立即启动调整机制，通过精确控制角度调节机构54的运行，迅速而准确地校正钻进滑板51的姿态。这一过程不仅实现了对钻进作业过程的实时监控和精确控制，还大大提高了作业的安全性和效率。

[0066]进一步地，两组角度调节机构54沿底盘10的前后方向间隔设置，角度调节机构54包括调位液压缸541、调位连杆542和调位筒543，调位液压缸541设于调位架521，调位液压缸541的输出端具有调位座544，调位座544和调位筒543中的一者与调位连杆542固定连接，调位座和调位筒543中的另一者与调位连杆542转动连接，调位连杆542的旋转轴线设于底盘10的左右方向上。也就是说，调位筒543和调位连杆542中的一者被固定连接在调位座上，而另一者则通过一种可以允许旋转的连接方式(如轴承或铰链)与调位筒543或调位座相连，使得调位连杆542可以沿着底盘10左右方向上的旋转轴线自由旋转，从而实现了钻进滑板51在前后方向上的倾斜调节。

[0067]在本实施例中，当钻车调整装置30将钻车移动至指定的钻进位置后，根据需钻探打孔的位置，同步启动两组角度调节机构54中的调位液压缸541，通过调位液压缸541的输出端运动对钻进滑板51的高度进行调节。若钻进滑板51的角度需要调节时，则可启动两个调位液压缸541中的一者或者控制两个调位液压缸541非同步运动即可。当然，可以想到的，操作者还可以通过第一定位液压缸341对底盘10的倾斜程度进行调节，实现对钻进滑板51的双重调节，可以控制钻进滑板51在±60°的范围内偏移运动。

[0068]如图1和图5所示，在一些实施例中，钻探装置70包括推进丝杆711、推进滑座712和推进电机713，推进丝杆711转动设于钻进滑板51，推进丝杆711上螺纹连接有推进螺母组714;推进滑座712与推进螺母组714相连接，推进滑座712上设有钻杆连接组件73，钻杆连接组件73用于连接钻杆。其中，在作业过程中，操作者可启动推进电机713，推进电机713的输出端带动推进丝杆711运动，使得推进丝杆711带动推进螺母组714和推进滑座712移动，推进滑座712则可带动钻杆连接组件73和钻杆同步移动。

[0069]进一步地，钻杆连接组件73包括连接架731、传动组件732和动力电机733，连接架731设于推进滑座712上，连接架731上转动设有动力套管734，动力套管734用于连接钻杆和水源;传动组件732包括相啮合的动力涡轮7321和动力蜗杆7322，动力涡轮7321设于动力套管734上，动力蜗杆7322转动设于连接架731;动力电机733设于连接架731，动力电机733的输出端与动力蜗杆7322相连接。

[0070]在本实施例中，钻杆连接组件73还包括进水架735、进水管736和钻杆动力头737，进水管736可通过进水架735固定至连接架731上，进水管736与动力套管734相连通，钻杆动力头737和进水管736分别设于动力套管734的两侧。在作业过程中，操作者可启动动力电机733，动力电机733的输出端可带动动力蜗杆7322和动力涡轮7321运行，动力涡轮7321可带动动力套管734转动，进而使得动力套管734带动钻杆动力头737及钻杆转动。并且在钻探过程中，进水管736可与外接的泥浆泵相连通，泥浆泵可将钻孔所需的泥浆沿进水管736、动力套管734、钻杆动力头737输送至钻杆及钻杆的钻头处，实现钻孔作业。

[0071]如图1、图6和图7所示，在一些实施例中，钻探装置70还包括定位架75和两个定位机构77，定位架75设于钻进滑板51上;两个定位机构77对称设置在定位架75，定位机构77包括第二定位液压缸771、弧形定位框772和定位辊773，第二定位液压缸771设于定位架75，第二定位液压缸771的输出端与弧形定位框772连接，定位辊773设有多个，多个定位辊773呈弧形且等角度设置在弧形定位框772上。

[0072]其中，两个定位机构77在定位架75上呈对称分布，这样的布局不仅有助于保持钻探过程中的平衡，还能有效分散作用力，减少单一部件的负荷压力，提高整体结构的耐用性。第二定位液压缸771作为动力源，其输出端与弧形定位框772紧密相连。通过精确控制液压缸的伸缩动作，可以灵活地调整弧形定位框772的位置和角度，从而适应不同直径和形状的钻杆或钻头，确保钻探作业中的紧密贴合和稳定支撑。

[0073]弧形定位框772的弧形轮廓可以很好地与钻杆或钻头的外周相匹配，提供全方位的支撑和定位。在弧形定位框772上，等角度地设置了多个定位辊773，这些定位辊773不仅减少了钻杆或钻头与定位框之间的摩擦，还通过其滚动作用，进一步提高了定位的灵活性和准确性。多个定位辊773的协同作用，使得钻探过程中的任何微小偏移都能被迅速且有效地纠正，从而确保了钻探作业的顺利进行。

[0074]进一步地，定位机构77包括单向组件79，单向组件79包括单向定位盘791、单向定位管792和定位伸缩块793，单向定位盘791与定位辊773连接，单向定位盘791的外周上间隔设有多个梯形限位槽7911，单向定位管792设于弧形定位框772;定位伸缩块793设于单向定位管792内，定位伸缩块793与单向定位管792之间设有弹性件794，定位伸缩块793相对单向定位管792可移动以伸入或移出梯形限位槽7911内。

[0075]具体地，单向定位盘791的外周上按照一定的间隔精心布置了多个梯形限位槽7911，这些限位槽可以与定位伸缩块793形成稳定且可靠的配合，从而实现钻探工具在特定角度和位置上的锁定。单向定位管792可以保证定位伸缩块793的移动方向，可以确保定位伸缩块793在其内部平稳且准确地移动，不仅提高了定位伸缩块793的运动精度，还有效防止了因外力作用而导致的定位偏差。在定位伸缩块793与单向定位管792之间设置弹性件794，这些弹性件794不仅可以为定位伸缩块793提供必要的回复力，还能在一定程度上吸收和缓冲钻探过程中的振动和冲击，从而进一步提高了定位系统的稳定性和耐用性。

[0076]可选地，弹性件794可设置为弹簧或弹性橡胶。

[0077]更进一步地，单向定位盘791设有多个梯形定位块7912，多个梯形定位块7912等角度设于单向定位盘791的外周上，相邻两个梯形定位块7912之间可形成梯形限位槽7911。当定位伸缩块793沿着单向定位管792的内壁移动时，它会精确地伸入梯形限位槽7911内，与梯形定位块7912形成紧密的贴合，不仅确保了钻探工具在特定方向上的稳定性，还能在一定程度上吸收和缓冲钻探过程中的振动和冲击，从而提高了钻探作业的精度和安全性。

[0078]此外，梯形定位块7912是按照等角度原则布置的，使得单向定位盘791在360度范围内提供均匀且稳定的定位支持。这意味着钻探工具可以在任何方向上都可被精确地锁定和定位，从而大大扩展了钻探装置70的应用范围和灵活性。

[0079]在本实施例中，在定位滑板329的位置固定后，将安装有钻进钻头的钻进钻杆放置于两个定位机构77之间，同步启动第二定位液压缸771，第二定位液压缸771的输出端可带动弧形定位框772进行运动，弧形定位框772带动定位辊773移动，使得多个定位辊773将钻进转杆夹紧，并将钻进钻杆与钻杆动力头737相连接。在钻进过程中，钻杆钻杆可带动定位辊773转动，定位辊773的转动带动单向定位盘791进行转动，单向定位盘791带动梯形定位块7912进行运动，此时梯形定位块7912与定位伸缩块793相接触后，在压力的作用下定位伸缩块793会被挤压至单向定位管792内，而不影响定位辊773的正常转动。也就是说，转动的定位辊773与钻进钻杆的接触，可以对钻进钻杆的位置进行固定。

[0080]进一步地，多个定位辊773可设置为倾斜状，从而可以降低钻进钻杆顺时针转动和推进过程中与定位辊773之间的摩擦力。另外，定位辊773沿着钻进钻杆的表面进行转动和移动，通过定位辊773与钻进转杆的接触，不仅可降低钻进钻杆在钻孔过程中的振动力，提高钻进钻杆的稳定性。

[0081]另外，将钻进钻杆从钻杆动力头737上进行拆卸时，通过启动动力电机733，使钻杆动力头737进行逆时针运动，而当钻杆动力头737带动钻进钻杆逆时针转动时，定位辊773一侧的梯形定位块7912会与定位伸缩块793卡接，使定位辊773进行静止以对定位辊773的位置进行固定，通过固定不同的定位辊773与钻进钻杆表面的接触摩擦，使钻进钻杆与钻杆动力头737分离，对钻进钻杆进行快速拆卸。

[0082]补充说明的是，在钻进过程中，通过对推进电机713和动力电机733的转速与输出功率进行数据采集，根据采集信息的波动和变化，可对钻孔内土层的密度和硬度进行识别，并且通过泥浆携带出的孔内残渣，还可对钻孔内的材质进行辨别，从而实现钻进作业，并且在底盘10上还可设置液压动力系统、中央控制系统以及手动操作系统等，以供电气设备的启闭和调控。

[0083]在本发明实施例提供的矿用自动化液压钻车100的施工作业过程中，操作者可操纵履带自行走车运动到指定的钻进位置，启动调位电机324，调位电机324的输出端带动调位转杆326转动，调位转杆326的转动带动调位蜗杆328转动，调位蜗杆328的转动带动与之啮合的调位蜗轮转动，调位蜗轮的转动带动双向调位丝杆323进行转动，使双向调位丝杆323上的调位螺母组325带动与之连接的定位杆322向着远离底盘10的位置进行运动，通过定位杆322的运动带动定位滑板329进行运动，由定位滑板329带动第一定位液压缸341进行运动，通过启动调位电机324，使四个竖向调整组件34中的第一定位液压缸341等距离分布在履带自行走车的四周，然后通过启动第一定位液压缸341，第一定位液压缸341的输出端带动万向座和定位支板31进行运动，在万向座的角度调节下，使定位支板31牢牢的与地面相接触，通过对四个定位液压缸输出端的伸出量进行控制，在平整度较差的施工场地，通过倾角监控器522的感应，可对钻进滑板51进行水平调齐，相较于传统独立控制的竖向调整组件34，通过对竖向调整组件34均匀的调节分布在履带自行走车的周围，不仅定位速度快，且定位后，能确保钻进滑板51位于四个竖向调整组件34的中间位置，有效防止在钻进过程中，钻进滑板51出现倾斜的问题。

[0084]其次，在将履带自行走车的位置固定之后，根据施工现场所需钻进打孔的位置，同步启动调位组件52中的两个调位液压缸541，通过调位液压缸541输出端的运动可对钻进滑板51的高度进行调节，如需要按照特定的角度进行钻进时，不仅可通过启动其中一个调位液压缸541，对钻进滑板51的倾斜角度进行调节，同时还可通过同步启动位于同一定位筒321上的两个第一定位液压缸341，通过第一定位液压缸341输出端的运动，对钻进滑板51的倾斜角度进行调节，以上两种钻进滑板51倾斜角度的调节方式可进行叠加使用，控制钻进滑板51在±60°角的方向运动;

[0085]再者，在将定位滑板329的位置固定之后，将安装有钻进钻头的钻进钻杆放置在竖向调整组件34的内部，通过同步启动两个第二定位液压缸771，第二定位液压缸771的输出端带动弧形定位框772进行运动，弧形定位框772的运动带动定位辊773进行运动，使多个定位辊773将钻进钻杆夹紧在钻杆动力头737的一侧，然后启动动力电机733，动力电机733的输出端带动动力蜗杆7322转动，动力蜗杆7322的转动带动动力蜗轮转动，动力蜗轮的转动带动动力套管734转动，动力套管734的转动带动钻杆动力头737进行顺时针转动，与此同时启动推进电机713，推进电机713的输出端带动推进丝杆711进行运动，使推进螺母组714带动推进滑座712向着钻进钻杆的位置进行运动，而推进滑座712的运动带动连接架731、动力套管734和钻杆动力头737进行移动，通过钻杆动力头737的顺时针转动和移动，使钻杆动力头737与钻进钻杆进行对接并带动钻进钻杆向着钻孔内运动，在钻杆动力头737顺时针转动时，钻进钻杆与定位辊773接触带动定位辊773转动，此时定位辊773的转动带动单向定位盘791进行运动，单向定位盘791的运动带动梯形定位块7912进行运动，此时梯形定位块7912的运动与定位伸缩块793相接触后，在压力的作用下定位伸缩块793会被挤压至单向定位管792内，而不影响定位辊773的正常转动，通过转动的定位辊773与钻进钻杆的接触，对钻进钻杆的位置进行固定，在实际定位过程中，为了降低钻进钻杆顺时针转动和推进过程中与定位辊773之间的摩擦力，可将多个定位辊773进行倾斜设置，使定位辊773沿着钻进钻杆的表面进行转动和移动，通过定位辊773与钻进转杆的接触，不仅可降低钻进钻杆在钻孔过程中的振动力，提高钻进钻杆的稳定性，且将钻进钻杆从钻杆动力头737上进行拆卸时，通过启动动力电机733，使钻杆动力头737进行逆时针运动，而当钻杆动力头737带动钻进钻杆逆时针转动时，定位辊773一侧的梯形定位块7912会与定位伸缩块793卡接，使定位辊773进行静止，对定位辊773的位置进行固定，通过固定不同的定位辊773与钻进钻杆表面的接触摩擦，使钻进钻杆与钻杆动力头737分离，对钻进钻杆进行快速拆卸。

[0086]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0087]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0088]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0089]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0090]在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0091]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

说明书附图(7)