简介： 本发明涉及一种地质勘探航迹规划方法，包括：根据数字地图信息，确定非重点勘探区域和重点勘探区域，其中，重点勘探区域包括m个勘探单元，m≥1，m为整数。根据代价函数，确定载有高光谱仪的多旋翼无人机从起始点到重点勘探区域的第一最优航迹线，并得到第一最优航迹线对应的勘探单元。根据代价函数和勘探单元，确定多旋翼无人机对m个勘探单元的勘探顺序。根据m个勘探单元、勘探顺序和代价函数，确定多旋翼无人机在每一个勘探单元内的最优勘探路线以及在重点勘探区域的勘探终点。根据代价函数，确定多旋翼无人机从勘探终点到起始点的第二最优航迹线，完成地质勘探航迹规划。本发明提高了无人机地质勘探的效率和精确度，降低了勘探成本。