简介： 本发明公开了一种边云协同的自主巡航型水污染排放智能监测小船；其包括船体、搭载在船体上的具有定位功能的北斗导航模块、监测功能单元、排放管道和暗管成像识别单元、自主巡航避障单元、边缘计算单元、通讯单元、控制单元；排放管道和暗管成像识别单元采用平面摄像头对水面排污状况进行识别，采用水下声纳侧扫设备对水下管道和地网进行识别；自主巡航避障单元通过ROS2.0机器人操作系统、激光雷达和超声雷达进行实时建图与定位，通过融合算法确认周边物体离船体的距离以进行障碍规避；边缘计算功能单元将不同的传感数据进行边缘端和云端协同推理。本发明具有水质定点采样监测和自主巡航的能力，可用于河流湖泊废水偷排的监管与治理。