简介： 本发明公开了一种地下管线轨迹惯性导航测绘机器人，包括由驱动单元、图像及控制单元和螺旋牵引单元组成的机器人主体；所述驱动单元设置在图像及控制单元和螺旋牵引单元的中间；所述螺旋牵引单元通过螺旋弹簧与驱动单元连接；所述驱动单元、图像及控制单元和螺旋牵引单元均设有行走轮；所述电机驱动单元包括电机和锂电池；所述图像及控制单元包括CCD摄像头和无线传输及控制模块；所述螺旋牵引单元的行走轮为驱动轮，使其沿管道空间上螺旋分布，依靠与管道内壁的摩擦传动，为机器人的运动提供牵引力；本发明通过操控机器人在管道内行走即可完成管道检测和测绘，可以简化管道检测和测绘操作，提升作业人员的工作效率。