简介： 本发明公开一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法，包括：机器人运载模块上搭载的垮塌监测模块和雷达探测模块；垮塌监测模块通过对掌子面进行岩体图像采集与激光测振，对掌子面进行稳定性监测；雷达探测模块包括夹持有地质雷达的地质雷达探测臂，驱动地质雷达探测臂竖向移动的竖向探测臂和横向移动的横向探测臂；竖向探测臂的一端设于横向探测臂上，竖向探测臂的另一端设有地质雷达探测臂，根据探测模式，在掌子面稳定性监测无异常时，控制地质雷达探测臂带动地质雷达进行掌子面超前地质预报。在确保掌子面安全前提下，实现超前地质预报无人化施作，解决传统地质雷达预报人工操作困难、测线布设受限及存在围岩坍塌等风险的问题。