简介： 一种新型轮式永磁吸附爬壁机器人，包括爬行系统、吸附系统、动力系统等，所述爬行系统由两组车轮组成，其中一组为高磁能积的钕铁硼材料加工的车轮，另一组为尼龙材质加工的车轮，所述两组车轮每组由四个组成，所述车轮外圆面由橡胶轮胎附着；所述吸附系统由方形磁铁块和前述钕铁硼车轮组成，所述方形磁铁块共有四组并围绕机器人底板重心位置呈对称分布；所述动力系统由直流电机和锂电池组成，所述直流电机共有四组并均布于机器人底板位置且与对应车轮通过轴与键连接，所述锂电池位于机器人底板上并由机器人顶板覆盖，所述动力系统分别控制四个车轮转速，通过四个车轮速度差实现爬壁机器人的前进、转向、后退等运动姿态。