简介： 改进的开采机和方法。本发明涉及一种开采机，该开采机包括：回采装置；至少2D坐标位置确定装置，该至少2D坐标位置确定装置用于基于不同于期望坐标位置的所确定的开采机的当前坐标位置根据预期截割曲线生成开采机的将来路径；并且用于生成待截割矿层的矿层模型和/或已截割矿层的截割模型。该开采机还包括收集矿层的表征数据的传感器，该表征数据形成矿层模型和/或截割模型的一部分，并且该开采机包括生成矿层模型和/或截割模型并控制开采机的参数的处理器。该处理器基于矿层模型和/或截割模型的分析来控制机器参数，以随着开采机沿着矿层模型内的预期截割曲线前进预计开采情况的变化。