简介： 本发明公开了一种煤矿井下采空区的瓦斯分布测量方法，包括如下步骤：S1、基于蛇形机械手实现采空区形状、尺寸的测量，实现采空区三维立体图的构建；S2、基于采空区形状和尺寸的测量结果实现采空区瓦斯传感器布置地图的编制；S3、基于蛇形机械手根据预设的瓦斯传感器布置地图实现采空区瓦斯传感器节点的布置；S4、同步唤醒所有瓦斯传感器，基于瓦斯传感器节点实现采空区内瓦斯浓度的监测，瓦斯传感器节点将采集到的瓦斯浓度数据经无线网络反馈至智能终端；S5、智能终端接收并完成瓦斯浓度数据的处理分析，输出对应的采空区瓦斯浓度分布图。本发明可以实现煤矿井下采空区内瓦斯分布情况的精准测量，并绘制对应的采空区瓦斯浓度分布图。