简介： 本发明涉及采掘机和用于控制采掘机的方法。该采掘机包括安装在轨道上的托架上的剪切头、顶板支架和至少二维位置确定系统。该采掘机进一步包括处理器，该处理器用于接收绝对位置信号，在第一横动过程中确定移动顶板支架中的一个顶板支架的距离，在第一横动过程中确定可移动托架是否已经经过该顶板支架，以及产生用于连接至该顶板支架的移动元件的控制信号，以使该顶板支架在所述第一横动过程中移动在所述第一横动过程中确定的距离，使得当连接至多个顶板支架中的一个顶板支架的移动元件移动所述轨道时，所述轨道采取期望轮廓。