简介： 本申请属于采矿技术领域，提供了一种综采工作面的采煤机后滚筒自适应截割路径规划方法，包括：根据后滚筒的升降约束条件，确定后滚筒的调整范围；根据刮板槽的底面与工作面底板的接触状态、初始位置坐标与初始俯仰角，计算推进后的位置坐标和俯仰角；根据后滚筒的调整范围、俯仰角约束、底板台阶量、推进后的位置坐标和俯仰角，确定刮板槽的可选推进路径；基于深度优先搜索算法，根据首节刮板槽的可选推进路径，确定首节刮板槽的最优推进路径；根据第N+1个刮板槽的可选推进路径和垂直弯曲度，确定第N+1个刮板槽的最优推进路径，直至得到最后一节的最优推进路径；每一段刮板槽的最优推进路径中同一刀的起点依次相连，得到最优截割路径。