简介： 针对恶劣海况影响集装箱起吊、打捞救援、采矿船施工作业的难题，提出通过模糊变结构方法调节电液比例方向阀输出流量的方法，控制变幅机构补偿伸缩臂角度变化的策略，并重点研究了模糊变结构方法。模糊变结构方法包括模糊输入、模糊规则、变结构输出三方面，在模糊规则方面，单独使用E(角度偏差)和EC(角度偏差变化率)，其中E起着主调作用，EC起着微调作用，将模糊规则由49条减少为14条，缩小了模糊推理时间，提高了快速响应性；在模糊输入方面：角度偏差是当前角度偏差与偏差变化速率之和，提前预报偏差；在模糊输出方面，设置PID输出值的上下限和死区界限，降低执行机构的惯性和电液比例方向阀死区滞后的影响。通过以上方法提高了高海况作业下的稳定性。