简介： 本发明公开了一种基于激光扫描和序列编码图形的地下空间高精度定位方法。该方法以无GPS信号的矿山地下井巷环境中移动目标的快速高精度定位、定向、定姿和导航为目标,从编码图形的设计、解码和优化布局,经济快速获取精细准确的矿山井下巷道组成的道路网络——三维井巷网络空间模型,井巷约束空间中移动目标的高精度定位算法(位置、方向、姿态参数的精确解算),三维井巷空间模型匹配算法,三维导航技术,到最终的导航平台和终端控制系统等关键方向上进行突破,形成地下快速高精度定位导航关键技术和软硬件系统,最终推动我国矿山“地下无人采矿”技术跨越。除此之外,本发明还可以满足大城市地下空间、深长交通隧道、大型岩洞、大型建筑物内部、大型立交桥、地铁空间中对移动目标的快速高精度定位和导航的应用需求,推动我国地下空间定位技术的发展。