简介： 本发明涉及一种用于确定环境表征与所述环境之间的一致性的方法,其中,所述环境表征构成至少二维表征,其中,表征中的两点之间的距离与所述环境中的对应距离具有已知的关系,其特征在于,所述确定涉及以下步骤:确定所述环境表征中的第一位置的第一组参数值;将首先确定的一组预计参数值与第二组参数值相比较,其中,所述第二组参数值已经确定为用于第二位置,所述第二位置构成所述环境中基本上与所述第一位置对应的位置;并且使用所述比较以确定所述环境与所述环境表征之间的一致性的度量。本发明还涉及一种装置以及采矿和/或工程机器。