简介： 本发明公开了一种基于采矿过程的矿石三维坐标获取方法及其装置，获取矿石图片；采用YOLACT算法和NMS算法对矿石图片进行处理得出预测掩码图；根据预测掩码图绘制矩形框，并通过矩形框得出矿石的二维坐标；获取彩色图和红外深度图；将彩色图传入至预训练模型中进行识别获得物体的轮廓；选取目标物体的轮廓，计算轮廓上所有点的X轴和Y轴的坐标之和，再将坐标之和除以轮廓上点的个数，得出目标物体的重心；计算目标物体的重心和原点的距离得出极坐标，并通过仿射变换进行对齐，得出彩色图在红外深度图中的缩放比例；将极坐标的长度乘以缩放比例，得到彩色图中的点所对应红外深度图中的点，从而深度信息；结合二维坐标和深度信息，得出矿石的三维坐标。