简介： 本发明涉及一种深海采矿车复合定位系统及其定位方法，所述深海采矿车复合定位系统包括主动式声呐、被动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元以及采矿车主控制器，所述主动式声呐、惯性传感单元、数据处理单元和采矿车主控制器固定安装在采矿车上，所述被动式声呐固定在采矿区域水中；所述惯性传感单元由三轴加速度传感模块构成，通过三轴加速度传感模块实时采集采矿车在空间坐标系X,Y,Z轴的加速度，再通过积分运算获取采矿车在三个坐标轴的实时位置。本发明的优点在于：本发明通过惯性导航定位方法实时获取采矿车的位置，每隔一定的时间周期内利用声呐定位系统校准采矿车位置，克服了惯导系统累积误差与声呐定位系统距离模糊的问题。