简介： 本实用新型提供了一种海底采矿车行走的闭环控制系统，包括远程操作平台、行走控制单元和采矿车。采矿车包括左、右履带，行走控制单元包括与远程操作平台连接的信号接收单元和分别与所述左、右履带连接的电机伺服单元。信号接收单元用于接收所述远程操作平台发送的控制信号，并通过所述电机伺服单元控制所述采矿车的左、右履带完成直线行驶或差速转向。远程操作平台包括自动转向控制模块和手动转向控制模块，用于通过设定左、右履带的速度并发送给信号接收单元，以实现差速转向。本实用新型能够实现左、右履带驱动轮转速的自适应模糊PID控制，使得采矿车在水下作业时控制信号的响应更快速且少超调，地形行驶适应能力更强。