简介： 本发明涉及一种用于小型旋转翼纯电动无人机的锂电池状态估计方法，包括：步骤1、预测体系结构设计；步骤2、基于电池内阻值的锂电池SOC值实时计算；步骤3、旋转翼纯电动无人机近似功耗模型建立和功耗预测；步骤4、预测锂电池终止寿命EOD。本发明的有益效果是：本发明能够精确跟踪电池电压变化趋势，准确预测EOD期望值，且计算效率高；本发明设计的预测框架结构实现低硬件成本和整体性能稳定；本发明基于电池等效模型，利用人工进化理论得出电池负载、温度和SOC值之间的相关性；本发明利用外部反馈校正回路，引入贝叶斯估计法，调整过程噪声的方差值，减小估计偏差值，补偿动态系统初始值不正确的问题；达到锂电池状态估计方法的整体功能。