简介： 本发明公开了一种用于煤矿巷道中的探测设备及其控制方法，包括本体、探测装置、履带行走装置和摆臂越障装置。本发明公开的探测设备及其控制方法，通过设置摆臂越障装置，提高了探测设备爬坡越障和通过性，有效提高了探测设备在各类复杂地面环境的适应能力。