简介： 本发明涉及一种矿井灾害时期基于无人机的环境探测技术及方法。矿井发生瓦斯突出、瓦斯爆炸、火灾、突水等灾害时期，人员无法进入，救援抢险指挥部无法对井下环境进行评估，现利用四旋翼飞行器和井下的无线定位系统结合实现对无人机的飞行控制和数据传输，飞行器上携带微型红外摄像头、多参数微型气体传感器、温度传感器、压力传感器。机载摄像头和多种传感器的监测数据可记录在内置储存器中，无人机在探测沿线布置微型自带电源中继单元，中继单元兼容井下通信系统及无人机通信系统，从而延长无人机的通信传输距离，将储存器内的数据通过无线通信系统传回地面，从而提供救灾基本参数。