简介： 本发明公开了一种煤矿蛇形探测机器人定位方法，包括步骤：一、定位模型的建立；二、初始位姿的检测；三、当前位姿的确定。本发明所提出的煤矿蛇形探测机器人定位方法简单，克服了传统的煤矿蛇形探测机器人在定位时由于考虑到巷道地面环境参数的变化而导致机器人姿态、速度和位置误差，从而降低定位精度的不足；能解决在未知煤矿井下巷道环境中的蛇形探测机器人相对定位，定位精度高，实时性好，自主性强，便于在封闭式复杂环境下推广使用。