简介： 本发明公开了一种双自由度的筒形刀盘及其驱动系统，包括刀盘保持架，所述刀盘保持架连接有至少一个滚筒刀盘单元，所述滚筒刀盘单元包括与刀盘保持架相连的液压马达组，所述液压马达组驱动连接有齿圈，所述齿圈与环形的传动支撑体相连，所述传动支撑体的内壁转动设置在心轴上、外壁连接有滚筒，所述滚筒的外周面上设置有破岩刀具，所述刀盘保持架通过轴向驱动机构与掘进机主体滑动配合，所述刀盘保持架的滑动方向与心轴的轴向方向相交。本发明具备左右两个独立驱动的筒形刀盘，每个筒形刀盘由多个液压马达联合驱动，可实现两侧筒形刀盘独立解耦的对岩壁进行切削，提高破岩效率和地质适应能力，可实现刀盘对侧向岩壁的切削，消除刀盘切削盲区。