简介： 本发明为一种基于无线网络的矿井自主智能探测多机器人无线通讯系统,其特征在于:无线通讯系统由多个机器人和无线遥控智能终端组成,系统最大拥有255个机器人,各机器人具有无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构和自主导航模块,通过无线网络进行通讯连接,组成自主移动的、柔性的通讯网。无线通讯模块既作为路由器,也作为通讯终端;无线通讯模块接收来自无线通讯系统的环境信息和图像信息,并转发给下个矿井探测机器人的无线通讯模块,无线通讯模块还将接收的运动信息转发给智能通讯协调模块;智能通讯协调模块解析运动信息,发送给自主导航模块;自主导航模块根据巷道情况,规划行走路径,并将规划的运动信息传递给运动机构。