简介： 本发明公开了一种用于煤矿采空区无人探测的微小型飞行器及其方法，飞行器包括机体、设在机体中部的驱动机构、气体监测系统、惯性导航系统、视觉导航系统和尾翼，驱动机构的前部设有曲柄摇杆机构，侧部连接有柔性翼机构，后部连接有主控机盒，曲柄摇杆机构通过齿轮啮合与驱动机构相连接，柔性翼机构通过转动副与曲柄摇杆机构相连接，驱动机构提供动力驱动曲柄摇杆机构，利用典型机械结构，结合仿生学、机器视觉、惯性导航、传感器技术以及三维重构技术实现飞行器的自主定位与导航，在无人干预条件下完成充分垮落采空区的扫描探测，并实现对采空区甲烷、一氧化碳气体浓度的测定。能够真实反映煤矿采空区的实际情况，为煤矿安全高效生产提供保障。