简介： 本发明公开了一种石油管道防砂疏通管内机器人系统及其清疏方法，包括井下声呐探测、检测、定位及动力设备、管内闭气疏通设备以及地面控制显示系统和气、水、化学试剂存储设备、动力和加压系统，所述井下声呐探测、检测、定位及动力设备是通过管内机器人自身动力行进，根据速度和自身定位以及测绳长度等确定位置，利用声呐等探测设备检测关内外情况，到达待修复区域根据修复长度选择封闭长度，密封后利用气体或者液体（水或其它试剂）进行不同压力进行闭气测试，根据地面控制显示系统判断堵塞情况和应对的压力类型进行管外堵塞疏通和清洗。本发明结构简单，操作简单，对于强度较低的砂岩、页岩等地质石油、天然气、天然气水合物开采的防砂有很强的针对性解决方案；实时监控，实时反馈，无需吊管，实现成本低，使用效果好，便于推广使用。