简介： 本发明涉及一种车载式隧道衬砌质量检测车，属于隧道病害检测设备技术领域，包括车体，所述车体包括牵引车和设置在所述牵引车后端的车架板；设置在所述车架板上的臂架总成；所述臂架总成构造成能够调整竖直方向的高度和水平方向的位置，可满足不同断面隧道检测需求；连接在所述臂架总成上的若干二级回转机构，所述二级回转机构包括能够以竖直方向的轴转动的摆动马达，以及能够以水平方向的轴转动的回转马达；以及设置在所述二级回转机构上的雷达天线加持装置，所述雷达天线加持装置上设置有若干可调节位置的地质雷达天线。本发明采用多级连接调节结构且可多点同时测量，实现雷达天线与隧道衬砌表面的紧密贴合，提高衬砌质量检测的精度和效率。