简介： 本发明公开了一种钻具姿态补偿控制方法及系统，该方法及系统的实现分四个步骤进行，首先，对钻具的运动过程进行描述，分析运动过程的影响因素及其关联性；接着建立钻具运动方程，并使用补偿控制思想，建立基于井斜角和方位角的双通道钻具姿态控制系统；最后分别对井斜角和方位角控制回路进行控制误差分析，获取井斜角和方位角控制回路的稳定性条件。本发明所提方法克服以往钻具运动模型无法直接适用于控制系统，同时控制方法简单有效，简化了实际工程的钻具姿态控制过程，达到工程应用的目的，为复杂地质钻进过程钻具控制提供了解决方案。