简介： 一种基于吸附式无人机搭载平台的隧道初支、二衬质量检测装备，包括：用于吸附附在隧道衬砌表面，并按设定路径移动的吸附式无人机；用于对无人机进行导航的GPS/INS组合导航模块；用于与地面工作站双向通信的机载通信及传输模块；用于控制无人机移动的运动控制器；用于确认裂缝位置的摄像装置；用于隧道初支、二衬质量检测的雷达主机；提供吸附在隧道墙壁的动力的喷气式发动机；用于对吸附式无人机导航路径进行设计和控制，并能接收、分析和显示无人机传回的检测数据的地面工作站；GPS/INS组合导航模块、车载通信及传输模块、运动控制器、摄像装置、喷气式发动机和地质雷达均安装在所述吸附式无人机上。