简介： 本发明提供了一种章动液压马达，属于机械与液压传动领域；包括输出章动外锥齿轮轴，输入章动内锥齿轮轴，章动伺服液压驱动系统，高压油站；章动外锥齿轮轴，输入章动内锥齿轮轴组成章动减速器，其在较小空间内，用较少零件实现了大载荷、大速比的齿轮传动，输入章动内锥齿轮轴通过背侧某分度圆上均布的球形铰与伺服液压缸连接，适应在章动运动时输入章动内锥齿轮轴与伺服液压缸的角度变化。本发明具有功率密度高，结构紧凑，占地面积小，对环境要求低的特点，可共用使用场地的高压油源，在起重运输、建筑工程、冶金，地质钻探、船舶机械、隧道设备、石油化工等领域，有较高的使用价值。