简介： 本发明涉及一种水上结构物混合定位系统，包括：张力腿系统与动力定位系统的混合定位系统；张力腿系统通过张力腿筋腱和锚固基础将水上结构物与水底地质结构连接，限制水上结构物在垂向的垂荡、横摇、纵摇运动；动力定位系统通过传感器系统和位置参考测量系统测定水上结构物因风、浪、流作用而发生的位移和方向变化，通过计算机等自动控制系统对信息进行实时处理、计算，并自动控制若干个不同方向的推进器的推力大小和力矩，使水上结构物回复到原有位置，控制水平方向上的纵荡、横荡和艏摇运动；张力腿系统与动力定位系统混合定位，限制水上结构物垂荡、横摇、纵摇、纵荡、横荡和艏摇的六自由度运动，达到自动定位补偿，实现全自动精准定位。